拋光機構(gòu)是拋光設(shè)備的核心，其工作性能決定了橋梁模板的拋光質(zhì)量。拋光機構(gòu)包括姿態(tài)調(diào)整氣缸、導(dǎo)向桿、伺服電機、輥罩、打磨輥、緩沖墊塊等，如圖所示。
隨著拋光設(shè)備的行進，橋梁模板鋼模板工作面形態(tài)會發(fā)生變化;同時，柔性末端執(zhí)行器能夠自適應(yīng)地調(diào)整其姿態(tài)。這一調(diào)整過程是通過拋光設(shè)備的三個鉸接點的協(xié)同工作來完成的。其中，氣缸活塞桿與輥罩上方鉸接，且可以在滑槽內(nèi)移動;氣缸右側(cè)的導(dǎo)向桿與輥罩為不可滑動的鉸接點;氣缸左側(cè)的導(dǎo)向桿則與輥罩為可滑動鉸接。這樣的結(jié)構(gòu)使得拋光機構(gòu)能夠進行角度調(diào)節(jié)，進而能夠在不同形態(tài)的橋梁模板鋼模板工作面上實現(xiàn)自適應(yīng)拋光。在整個拋光過程中，傳感器會持續(xù)收集數(shù)據(jù)并將其傳輸至控制中心;控制中心根據(jù)反饋數(shù)據(jù)不斷調(diào)整氣缸活塞桿的伸縮量，以確保徑向拋光力在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)保持穩(wěn)定，同時能夠保證拋光的高質(zhì)量及精準性。為滿足橋梁模板不同位置復(fù)雜工作面的拋光需求，該設(shè)備采用多段擬合、直線插補的拋光方式，即沿著主體析架外緣布置多個與橋梁模板各工作面相配的打磨輥，且各打磨輥獨自可調(diào)，從而可以實現(xiàn)橋梁模板復(fù)雜工作面的仿形拋光;同時，打磨輥刷絲可產(chǎn)生形變，如圖所示。
在拋光陽角圓弧面及陰角圓弧面時，刷絲方向依據(jù)形狀發(fā)生自適應(yīng)改變;前后兩組打磨輥沿拋光設(shè)備的行走方向布置，沿著主體析架周向相互交錯排布，從而保證橋梁模板工作面無盲區(qū)拋光。
在拋光力垂直作用在橋梁模板鋼模板工作面上時，拋光機構(gòu)的去除雜質(zhì)效率最高。為保證打磨輥與工作面的有效接觸，拋光機構(gòu)必須隨曲面形狀自動調(diào)整姿態(tài)。因此，建立了橋梁模板鋼模板工作面的NURBS曲面模型，如式所示。http://www.huayayingshi.com.cn | 
